幽冥军团（又被称为妖兽军团）是《铠甲勇士刑天》的反派组织，路法大帝的禁卫部队，前身为阿瑞斯星球的铠甲部队的精英战士。分成三种，紫冥分队、赤冥分队和灰冥分队，每个幽冥魔都有自己的特点，他们在路法大帝的指挥下还会运用三十六计来攻击铠甲勇士。共有二十五个幽冥魔【第二十五个就是路法大帝本人，而他躲在一件衣服里，并不像其他幽冥魔那样封印在石像内（除库拉）】分三小队，每队分七只幽冥魔和一个队长。

由于路法大帝被封印，所以他想复活的最好方法就是唤醒幽冥魔来四处破坏（伤害别人后便可得到负能量）使自己复活，而复活后的真正目的是抢夺铠甲召唤器，得知召唤器里地球能晶的位置，夺取该星球能晶并毁灭这个星球；推翻皮尔王，让路法顺利当上银河之王。